要實(shí)現(xiàn)人形機(jī)器人在實(shí)際生產(chǎn)與服務(wù)現(xiàn)場中抓取、旋轉(zhuǎn)、推壓及組裝物體等多樣化動作，必須經(jīng)歷收集并學(xué)習(xí)大量與人類手部動作相關(guān)數(shù)據(jù)的過程。目前，代表性的數(shù)據(jù)采集方式是讓人佩戴虛擬現(xiàn)實(shí)（VR）眼鏡和專用手套，遠(yuǎn)程操控機(jī)器人手完成特定作業(yè)，隨后基于積累的數(shù)據(jù)開發(fā)動作算法。此外，在利用計(jì)算機(jī)模擬和強(qiáng)化學(xué)習(xí)開發(fā)的算法能否在實(shí)際環(huán)境中穩(wěn)定運(yùn)行這一驗(yàn)證過程中，機(jī)器人手也扮演著至關(guān)重要的角色。

在實(shí)現(xiàn)靈巧手動作的技術(shù)路徑上，主要有直驅(qū)、齒輪連桿和腱式三種代表性方式。直驅(qū)方式的結(jié)構(gòu)如同將風(fēng)扇葉片直接安裝在電機(jī)軸上，電機(jī)軸直接連接手指關(guān)節(jié)。這種結(jié)構(gòu)相對簡單，控制精準(zhǔn)且響應(yīng)迅速，但由于每個關(guān)節(jié)都需要獨(dú)立電機(jī)，容易導(dǎo)致手部整體重量增加，且小型電機(jī)難以輸出巨大力量。例如，Robotis的HX5-D20機(jī)器人手便屬于直驅(qū)方式。

齒輪連桿方式則是在電機(jī)與關(guān)節(jié)之間增加了齒輪或連桿結(jié)構(gòu)。齒輪傳動類似于自行車的傳動系統(tǒng)，在直接產(chǎn)生動力的踏板（電機(jī)）與驅(qū)動的車輪（關(guān)節(jié)）之間安裝齒輪（減速機(jī)）以放大力量；連桿方式則類似折疊傘，當(dāng)施加展開力時(shí)，桿件被推或拉，帶動多個關(guān)節(jié)連鎖運(yùn)動，從而驅(qū)動機(jī)器人手指。這種方式在力量傳遞和結(jié)構(gòu)緊湊性上具有獨(dú)特優(yōu)勢。

腱式方式顧名思義，如同人類的肌腱，通過在機(jī)器人手部安裝線纜，利用拉線來驅(qū)動動作。由于不需要為每個關(guān)節(jié)配備獨(dú)立電機(jī)，該方式能有效減輕手部重量，并相對容易實(shí)現(xiàn)高磁通密度。然而，其缺點(diǎn)在于摩擦和張力損失可能導(dǎo)致力量傳遞效率下降，且控制算法更為復(fù)雜。特斯拉的Optimus機(jī)器人手采用了腱式方式，而韓國國內(nèi)的WiRobotics也專注于此技術(shù)路線。

評估靈巧手性能的主要指標(biāo)包括自由度、可搬運(yùn)載荷和傳感器精度等。自由度指手指關(guān)節(jié)可獨(dú)立運(yùn)動的軸數(shù)。以人類食指為例，若僅第一關(guān)節(jié)能前后運(yùn)動，則視為1個自由度；而人類食指由三節(jié)組成，且掌指關(guān)節(jié)不僅能前后還能左右運(yùn)動，因此通常被描述為4個自由度。在機(jī)器人行業(yè)，一般認(rèn)為擁有20個以上自由度的機(jī)器人手才具備接近人類手部的操作水平。