近年來，AGV作為自動化生產(chǎn)物流較佳運輸工具，應用得到快速地發(fā)展，同時AGV導航技術的發(fā)展引起業(yè)界的高度重視。毫無疑問，不斷變化發(fā)展的AGV市場，推動著AGV導航技術的創(chuàng)新，本文重點分析主流導航方式SLAM激光導航的原理及應用。

SLAM的導航原理：SLAM(simultaneous localization and mapping)即同步定位與建圖，指在未知的環(huán)境中，AGV機器人通過自身所攜帶的內(nèi)部傳感器(編碼器、IMU等)和外部傳感器(激光傳感器或者視覺傳感器)來對自身進行定位，并在定位的基礎上利用外部傳感器獲取的環(huán)境信息增量式的構建環(huán)境地圖。

基于環(huán)境自然導航的SLAM激光導航AGV中，機器人在運動過程中通過編碼器結(jié)合IMU計算得到里程計信息，運用機器人的運動模型得到機器人的位姿初估計，然后通過機器人裝載的激光傳感器獲取的激光數(shù)據(jù)結(jié)合觀測模型(激光的掃描匹配)對機器人位姿進行**修正，得到機器人的**定位，較后在**定位的基礎上，將激光數(shù)據(jù)添加到柵格地圖中，反復如此，機器人在環(huán)境中運動，較終完成整個場景地圖的構建。

在完成場景地圖構建后，需要在所構建的地圖基礎上進行基于地圖的位置和路徑規(guī)劃來實現(xiàn)激光AGV的導航。SLAM激光導航AGV運動過程中，通過里程計信息結(jié)合激光傳感器獲取的激光數(shù)據(jù)與地圖進行匹配，不斷地實時獲取AGV在地圖中的**位姿，同時，根據(jù)當前位置與任務目的地進行路徑規(guī)劃(動態(tài)路線或者固定路線，且每次的路線都略微不同)，根據(jù)規(guī)劃得到的軌跡給AGV小車發(fā)送控制指令，使AGV小車實現(xiàn)自動行駛。