一般情況下，西門子PLC的運(yùn)動(dòng)控制在使能juedui位置定位之前必須執(zhí)行“回原點(diǎn)”或是“尋找參考點(diǎn)”。

Position： 位置值

·Mode= 1時(shí)：對(duì)當(dāng)前軸位置的修正值

·Mode= 0,2,3時(shí)：軸的juedui位置值

Mode： 回原點(diǎn)模式值

·Mode= 0： juedui式直接回零點(diǎn)，軸的位置值為參數(shù)“Position”的值

·Mode= 1： 相對(duì)式直接回零點(diǎn)，軸的位置值等于當(dāng)前軸位置 + 參數(shù)“Position”的值

·Mode= 2： 被動(dòng)回零點(diǎn)，軸的位置值為參數(shù)“Position”的值

·Mode= 3： 主動(dòng)回零點(diǎn)，軸的位置值為參數(shù)“Position”的值

·Mode= 6：juedui編碼器相對(duì)調(diào)節(jié)，將當(dāng)前的軸位置設(shè)定為當(dāng)前位置+參數(shù)“Position”的值

·Mode= 7：juedui編碼器juedui調(diào)節(jié)，將當(dāng)前的軸位置設(shè)置為參數(shù)“Position”的值

Mode 6 和 7 僅用于帶模擬驅(qū)動(dòng)接口的驅(qū)動(dòng)器和 PROFIdrive 驅(qū)動(dòng)器

（1）直接juedui回原點(diǎn)（Mode = 0）

該模式下的 MC_Home 指令觸發(fā)后軸并不運(yùn)行，也不會(huì)去尋找原點(diǎn)開關(guān)。指令執(zhí)行后的結(jié)果是：軸的坐標(biāo)值更直接新成新的坐標(biāo)，新的坐標(biāo)值就是 MC_Home 指令的“Position”管腳的數(shù)值。例子中，“Position”=0.0mm，則軸的當(dāng)前坐標(biāo)值也就更新成了 0.0mm。該坐標(biāo)值屬于“juedui”坐標(biāo)值，也就是相當(dāng)于軸已經(jīng)建立了juedui坐標(biāo)系，可以進(jìn)行juedui運(yùn)動(dòng)。

『優(yōu)點(diǎn)』MC_Home的該模式可以讓用戶在沒(méi)有原點(diǎn)開關(guān)的情況下，進(jìn)行juedui運(yùn)動(dòng)操作。

（2）直接相對(duì)回原點(diǎn)（Mode = 1）

與Mode = 0 相同，以該模式觸發(fā) MC_Home 指令后軸并不運(yùn)行，只是更新軸的當(dāng)前位置值。更新的方式與 Mode= 0 不同，而是在軸原來(lái)坐標(biāo)值的基礎(chǔ)上加上“Position”數(shù)值后得到的坐標(biāo)值作為軸當(dāng)前位置的新值。如下圖所示，指令 MC_Home 指令后，軸的位置值變成了 210mm.，相應(yīng)的a和c點(diǎn)的坐標(biāo)位置值也相應(yīng)更新成新值。

（3）juedui編碼器相對(duì)調(diào)節(jié) (Mode=6)

此模式只針對(duì)連接的編碼器類型為juedui值編碼器，該模式下的 MC_Home指令觸發(fā)后軸并不運(yùn)行，也不會(huì)去尋找原點(diǎn)開關(guān)，會(huì)將當(dāng)前位置值設(shè)為“當(dāng)前位置值 + 參數(shù)"Position"的值”，juedui值偏移值保持性地保存在 CPU 內(nèi)，CPU斷電再上電后軸的位置值不會(huì)丟失。

（4）juedui編碼器juedui調(diào)節(jié) (Mode=7)

此模式只針對(duì)連接的編碼器類型為juedui值編碼器，該模式下的 MC_Home指令觸發(fā)后軸并不運(yùn)行，也不會(huì)去尋找原點(diǎn)開關(guān)，會(huì)將當(dāng)前位置值設(shè)為“參數(shù)"Position"的值”，juedui值偏移值保持性地保存在CPU 內(nèi)，CPU 斷電再上電后軸的位置值不會(huì)丟失。

S7-1200 支持通過(guò) PROFIdrive或者模擬量輸出（AQ）方式控制伺服驅(qū)動(dòng)器實(shí)現(xiàn)閉環(huán)控制。與開環(huán)運(yùn)動(dòng)控制相比以下新元素將添加到組態(tài)導(dǎo)航中：編碼器、模數(shù)、位置監(jiān)控（定位監(jiān)控、跟隨誤差和靜止信號(hào)）、控制回路等。