①首先選擇工作類別，如上圖所示，這里我們選擇使用機(jī)械手視覺設(shè)定。

②進(jìn)去后選擇自動設(shè)定，然后條件快門速度和敏感度以及焦距來使得相機(jī)獲得的視野內(nèi)的工件清晰可見以及黑白分明。

③然后選擇校正。機(jī)械手設(shè)定可不進(jìn)行，因?yàn)槲覀兪褂玫氖前胱詣拥姆绞竭M(jìn)行的校準(zhǔn)。下面校準(zhǔn)的步驟可參看《手部相機(jī)Robot功能說明書》。

實(shí)現(xiàn)功能步驟

4.1 與PLC的組態(tài)通訊連接

此次項(xiàng)目所采用的的通訊方式為與西門子S7-1500PLC的Profinet通訊，首先需要去官網(wǎng)下載CV-X320A控制器的GSD文件，網(wǎng)址為：

下載好后打開博圖進(jìn)行GSD文件的安裝。然后在設(shè)備組態(tài)中搜索CVX-320A,將其拖入組套網(wǎng)絡(luò)中?？刂破髋cPLC之間的IO點(diǎn)是經(jīng)過映射來交換信息的，可以從下圖中得出具體的IO分配圖。由圖中可看出IB1000-IB1287對應(yīng)視覺控制器輸出的0012-0299。同理PLC的Q點(diǎn)也是如此。

硬件組態(tài)圖

4.2 PLC編程介紹

下面我就截取一部分程序來做一個PLC與控制器的控制連接介紹。

上圖的程序中ID1036ID1040 ID1044分別是視覺拍照后輸出給PLC的值，這三個值分別代表機(jī)器人糾正后移動的坐標(biāo)。將這三個值轉(zhuǎn)換為實(shí)數(shù)后除以1000（除以1000是因?yàn)榭刂破鬏敵龅淖鴺?biāo)相對于實(shí)際來說擴(kuò)大了1000倍）。

上面的經(jīng)過處理后的值取其高16位再處理然后將Zui后的值輸出給機(jī)器人，然后在機(jī)器人程序中賦值給坐標(biāo)軸。

具體的數(shù)據(jù)處理方法為比較取出的高16的整數(shù)值是否為正：

①若為正數(shù)則將這個值直接給機(jī)器人不做處理；

②若該值為負(fù)數(shù)則將該值進(jìn)行求juedui值同時輸出一個信號給機(jī)器人，機(jī)器人在收到這個信號時對該值進(jìn)行一個*-1的運(yùn)算（之所以不直接輸出負(fù)值給機(jī)器人是因?yàn)樵摍C(jī)器人存儲數(shù)據(jù)是將其存儲為一個有符號的十進(jìn)制數(shù)，如果接受到的是負(fù)值則機(jī)器人內(nèi)所部會將其轉(zhuǎn)換為一個有符號的十進(jìn)制數(shù)來直接存儲，這樣的話存儲的值和我們需要存儲的數(shù)值會是兩個不同的數(shù)值，所以在傳給機(jī)器人時需要先判斷其值的正負(fù)）。

項(xiàng)目通用性總結(jié)

總結(jié)一下使用視覺主要的功能是用于配合機(jī)器人的抓取，圍繞著這個來我們所要做的事情其實(shí)就是將視覺的坐標(biāo)與機(jī)器人的坐標(biāo)進(jìn)行一個統(tǒng)一。這個坐標(biāo)統(tǒng)一的功能在視覺控制器里就是校正。將這一步做完后添加一個抓取的功能，然后在輸出設(shè)定中添加需要的參數(shù)。比如我需要的值就是抓取的坐標(biāo)，這樣選擇后控制器輸出值給PLC然后PLC進(jìn)行數(shù)據(jù)的處理輸出給機(jī)器人控制器。這樣的話就能實(shí)現(xiàn)一個利用視覺來糾正機(jī)器人位置的功能了。