庫卡KR12 R，KR210R3100，KR270，KR300kr420工業(yè)機(jī)器人回收維修集成精度標(biāo)定代理商集成商

KUKA機(jī)器人——技術(shù)要求

機(jī)器人要求示意圖

設(shè)備采購清單如表1所示

序號

名稱

性質(zhì)（新增/利舊）

單位

數(shù)量

備注

1

500kg懸臂式電動葫蘆

新增

臺

1

本體各軸拆裝專用工裝（非標(biāo)）

新增

套

1

培訓(xùn)用抓手系統(tǒng)

新增

套

1

培訓(xùn)用工具支架

新增

套

1

培訓(xùn)用曲形臺

新增

臺

1

顯示器

新增

臺

1

7

KUKA系統(tǒng)恢復(fù)U盤

新增

件

1

安全防護(hù)圍欄、電纜、橋架

新增

套

按需

安全門鎖

新增

套

1

KUKA機(jī)器人、滑軌

利舊改造、移位

套

1

已有

11

KUKA機(jī)器人安裝、調(diào)試

新增

套

/

關(guān)鍵技術(shù)指標(biāo)

3.1設(shè)備使用條件

3.1.1

三相交流電：380V±10%，50Hz±0.5Hz。

單相交流電：220V±10%，50Hz±0.5Hz。

3.1.2環(huán)境溫度：－5℃~45℃。

3.1.3相對濕度：40%~90%。

3.3關(guān)鍵技術(shù)指標(biāo)

3.3.1標(biāo)準(zhǔn)實訓(xùn)單元整體總體要求：

KUKA機(jī)器人標(biāo)準(zhǔn)實訓(xùn)單元使用KUKA全新的KR210R2700機(jī)器人，搭配實訓(xùn)專用設(shè)備，能滿足學(xué)員學(xué)習(xí)庫卡機(jī)器人標(biāo)準(zhǔn)培訓(xùn)課程（包括：機(jī)器人基礎(chǔ)操作、基礎(chǔ)編程、機(jī)械/電氣維護(hù)、總線配置等）；同時整個機(jī)器人培訓(xùn)站也加入安全防護(hù)設(shè)備，以保護(hù)學(xué)員在操作機(jī)器人時的人身安全。

3.3.2機(jī)器人本體安裝要求：

1、安裝基座水平度≤0.5mm/m。

2、安裝螺栓緊固完成后統(tǒng)一畫線確認(rèn)。

3、機(jī)器人底座與地面、機(jī)器人六軸與工具的安裝必須打扭力。

3.3.3機(jī)器人電氣安裝要求

1、電氣控制柜落位在安全圍欄的外面，且在方便人工監(jiān)視和控制的位置。

2、本體、機(jī)器人控制柜以及機(jī)器人外圍設(shè)備必須有效接地。

3、網(wǎng)絡(luò)線采用帶屏蔽層工業(yè)級網(wǎng)絡(luò)線，網(wǎng)絡(luò)接頭采用帶屏蔽的金屬外殼接頭。

3.4設(shè)備及附件技術(shù)要求

3.4.1懸臂式電動葫蘆：

1、基本參數(shù)要求：額定起重量需達(dá)到500kg，起升高度滿足車間設(shè)備維修3-5米起吊高度需求，起升速度、運行速度適配維修作業(yè)，具備調(diào)速功能。

2、適配性與環(huán)境要求：葫蘆需適配焊裝車間多粉塵、多焊煙的復(fù)雜環(huán)境，外殼具備高強(qiáng)度防塵、防腐蝕性能，防護(hù)等級不低于IP54。電機(jī)需采用耐高溫、耐沖擊的特種電機(jī)，可在車間環(huán)境下穩(wěn)定運行。

3、安全性能要求：配備起重量限制器、行程限位器、緊急斷電開關(guān)等多重安全裝置，起重超限時自動報警并停止作業(yè)。葫蘆制動系統(tǒng)靈敏可靠，斷電時可瞬間鎖止，防止重物墜落。

3.4.2本體各軸拆裝專用工裝：

各軸拆裝專用工裝參照附件1清單提供（參考KUKA學(xué)院課程“機(jī)械系統(tǒng)檢修的組成部分），此外，在修理時也使用這些專用工具。

庫卡機(jī)器人軸的拆裝工具通常采用高強(qiáng)度合金鋼（如42CrMo、40Cr）或航空級鋁合金（如7075鋁合金）制造。具體材質(zhì)取決于工具功能：

1、吊裝/固定工裝：部分采用硬質(zhì)氧化鋁合金，輕便且避免磕碰精密軸表面。
2、套筒/扳手類：通常采用鉻鉬鋼（如SCM440），硬度高、耐磨損，適合高扭矩拆卸。
3、拔具/拉馬類：多用高強(qiáng)度碳鋼或合金鋼，關(guān)節(jié)部位經(jīng)熱處理，確保受力時不變形。
特別提醒：嚴(yán)禁使用普通鑄鐵或低強(qiáng)度鋼材替代專用工具，以免因硬度不足打滑或斷裂，損壞精密部件。

3.4.3培訓(xùn)用抓手系統(tǒng)：

標(biāo)準(zhǔn)的抓手系統(tǒng)由管線包、閥島、夾爪、防碰撞器等組成，該系統(tǒng)安裝在機(jī)器人上，為庫卡學(xué)院Zui新的培訓(xùn)通用抓手，符合庫卡培訓(xùn)中心的課程標(biāo)準(zhǔn)，可應(yīng)用在基礎(chǔ)編程、編程、工業(yè)總線、電氣維護(hù)等課程的教學(xué)中，具備以下功能：
a.抓取工具及碼垛塊；
b.檢測與抓手一定距離范圍內(nèi)是否有工件存在（通過抓手上配備傳感器實現(xiàn)）；
c.抓手套組的背包只包含了控制抓手所需的控制閥等氣路模塊。
在實際操作過程中，能實現(xiàn)快速抓取、堆放教學(xué)用方塊或工具筆，模擬實際應(yīng)用時的物料搬運、碼放、軌跡編程等功能；抓手配備的防撞系統(tǒng)，在學(xué)員因誤操作機(jī)器人導(dǎo)致機(jī)器人抓手系統(tǒng)和人員或者周邊設(shè)備發(fā)生碰撞時，能實時的斷開抓手系統(tǒng)，有效保護(hù)人員、設(shè)備的安全。

3.4.4培訓(xùn)用工具支架：

庫卡培訓(xùn)專用工具支架，用于存放3套工具及16個用于碼垛訓(xùn)練用的方塊，可供學(xué)員練習(xí)機(jī)器人點到點、線、曲線軌跡或者特定軌跡的編程，物料搬運和碼垛等課程；同時該支架還配備外部TCP工具，可供學(xué)員練習(xí)機(jī)器人外部TCP編程，模擬機(jī)器人實際應(yīng)用時的機(jī)器人抓取工件進(jìn)行固定焊接、涂膠等工藝；這套工具支架與培訓(xùn)抓手配合能夠完成庫卡機(jī)器人初級編程、編程的所有內(nèi)容的培訓(xùn)工作。

3.4.5培訓(xùn)用曲形臺：

曲形臺使用KUAK專用培訓(xùn)標(biāo)準(zhǔn)提供，包括兩塊曲形板和抬高座（鑄鐵或合金鋼材質(zhì)），大型曲型板用于模擬機(jī)器人抓取工具進(jìn)行軌跡編程、和方塊碼垛培訓(xùn)；小型曲型板可以被培訓(xùn)抓手抓取，用于模擬外部TCP的編程。兩塊曲型板的面板上均有用于編程練習(xí)的坐標(biāo)系、曲線、軌跡線，同時具有練習(xí)編程的碼垛擺放位置等，可配合庫卡專門課程教材，完成基礎(chǔ)、編程的教學(xué)工作。

曲形臺包含以下功能：

1、曲型臺軌跡操作臺面，包含各類典型的機(jī)器人編程操作時包含的軌跡線；
2、外部TCP軌跡臺面，包含特定的外部TCP編程時用到的軌跡線。

3.4.6顯示器

液晶顯示器規(guī)格19英寸，搭配安裝立式支架，需調(diào)試接入KUAK機(jī)器人系統(tǒng)，可實時同步顯示機(jī)器人系統(tǒng)內(nèi)容。

3.4.7 KUKA系統(tǒng)恢復(fù)U盤：

KUKA系統(tǒng)恢復(fù)U盤使用4.0版本系統(tǒng)盤KUKA RecoveryUSB Stick 4.0（KUKA件號：325090）。

3.4.8安全防護(hù)圍欄、電纜、橋架：

1、安全防護(hù)圍欄：使用工業(yè)級鋁合金型材，框架內(nèi)鑲嵌透明PC板。

2、橋架要求：實現(xiàn)封閉無縫隙安裝，橋架與其他設(shè)備連接部位（如橋架與主控制柜）滿足防鼠要求。橋架端口需有保護(hù)罩，防護(hù)等級IP20。橋架走向為主橋架交叉部分，如不受場地限制，走直角。不允許出現(xiàn)有弧度的橋架設(shè)計。每根橋架必須可靠接地，橋架每1.5m用支撐架進(jìn)行支撐。

3、電纜要求：動力電纜、信號電纜和氣管和冷卻水管（鐵質(zhì)材料除外）分別設(shè)計3種不同線槽安裝，實現(xiàn)強(qiáng)弱電分槽，中間加金屬隔板進(jìn)行隔離，同時金屬橋架要做接地處理，鋪設(shè)電纜橋架處上方的踏臺必須設(shè)置為可拆卸的。

3.4.9安全門鎖：

安全門鎖的硬件技術(shù)要求具體參見下表2：

項目

項目

安全門鎖

等級

滿足EN ISO 13849-1 PLe安全等級要求

緊急解鎖逃生功能

支持

自診斷功能

支持

掛牌上鎖功能

支持（掛鎖后安全門處于斷開狀態(tài)，設(shè)備處于停機(jī)狀態(tài)，以保護(hù)進(jìn)入人員的人身安全）

鎖緊力

大于等于2000N

鎖定方式

1、 機(jī)械鎖定時選擇球形鎖定；

2、 其他鎖定方式需與甲方確認(rèn)；

檢測門、窗開閉功能

具備，需為雙通道監(jiān)控，并輸出OSSD安全信號

3.4.10界面分工如表3所示：

序號

設(shè)備名稱

責(zé)任單位

備注

1

機(jī)器人安裝、調(diào)試

實訓(xùn)道場附件安裝、調(diào)試

道場工位集成

4安全規(guī)定

4.1 安全區(qū)域內(nèi)有急停時安全區(qū)域內(nèi)所有機(jī)器人以及設(shè)備必須立即停止。

4.2 人機(jī)交互區(qū)域的機(jī)器人需要設(shè)置機(jī)器人安全區(qū)域功能，防止機(jī)器人誤動作引起安全事故。

4.3機(jī)器人動力電源滿足ECPL上鎖要求

5設(shè)備資料提供