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運(yùn)動(dòng)控制-實(shí)際軸、虛擬軸和仿真軸的定義

1. 實(shí)際軸

實(shí)際軸是實(shí)際存在的物理軸，通常由電機(jī)和驅(qū)動(dòng)裝置組成，它是機(jī)械系統(tǒng)中的實(shí)際運(yùn)動(dòng)部分，用于實(shí)際驅(qū)動(dòng)機(jī)械部件進(jìn)行運(yùn)動(dòng)。通過(guò)伺服控制器向電機(jī)提供適當(dāng)?shù)碾娏骰螂妷盒盘?hào)，控制電機(jī)的轉(zhuǎn)動(dòng)，從而實(shí)現(xiàn)jingque的位置控制和運(yùn)動(dòng)。實(shí)際軸控制原理框圖如圖1所示。

圖1 實(shí)際軸控制原理圖

2. 虛擬軸

虛擬軸是一種通過(guò)軟件編程模擬的軸，不是實(shí)際的物理軸。它在實(shí)際機(jī)械系統(tǒng)中并不存在，僅存在于控制系統(tǒng)中。虛擬軸用于對(duì)多軸協(xié)調(diào)運(yùn)動(dòng)和復(fù)雜的運(yùn)動(dòng)軌跡進(jìn)行描述和控制，實(shí)現(xiàn)對(duì)多個(gè)實(shí)際軸（跟隨軸）的運(yùn)動(dòng)進(jìn)行同步，實(shí)現(xiàn)復(fù)雜的運(yùn)動(dòng)控制和路徑規(guī)劃。

3. 仿真軸

在配置有實(shí)際軸的控制系統(tǒng)中，例如，在調(diào)試期間，相關(guān)硬件組件暫不可用，但需要對(duì)設(shè)備應(yīng)用進(jìn)行具體編程，臨時(shí)將實(shí)際軸配置為仿真軸實(shí)現(xiàn)對(duì)軸運(yùn)動(dòng)的仿真，在仿真調(diào)試期間，不會(huì)發(fā)生軸運(yùn)動(dòng)。

下文主要對(duì)虛擬軸和仿真軸的功能區(qū)別和應(yīng)用場(chǎng)合進(jìn)行說(shuō)明。