構(gòu)造：垂直多關(guān)節(jié)型（6個自由度）

可搬質(zhì)量*1:8kg

型號：YR-1-06

重復(fù)定位精度*2：±0.02mm*

動作范圍：S軸（旋轉(zhuǎn)）-170°-+170°

      L軸（下臂）-65°-+145°

       U軸（上臂）-70°-+190°

      R軸（手腕旋轉(zhuǎn)）-190°-+190°

      B軸（手腕擺動）-135°-+135°

       T軸（手腕回轉(zhuǎn)）-360°-+360°

速度：S軸（旋轉(zhuǎn)）7.94rad/s,455°/s

     L軸（下臂）6.72rad/s,385°/s

     U軸（上臂）9.07rad/s,520°/s

     R軸（手腕旋轉(zhuǎn)）9.59rad/s,550°/s

     B軸（手腕擺動）9.59rad/s,550°/s

     T軸（手腕回轉(zhuǎn)）17.45rad/s,1000°/s 

容許力矩： R軸（手腕旋轉(zhuǎn)）17N.m

       B軸（手腕擺動）17N.m

       T軸（手腕回轉(zhuǎn)）10N.m

容許慣性力矩：R軸（手腕旋轉(zhuǎn)）0.5kg.㎡

 (GD2/4)   B軸（手腕擺動）0.5kg.㎡

        T軸（手腕回轉(zhuǎn)）0.2kg.㎡

本體質(zhì)量：32kg

防護(hù)等級：本體：IP67,手腕軸：IP67

安裝環(huán)境：溫度0°-+45°

                濕度 20%-80%RH（無結(jié)露)

                震動4.9m/s2 以下

               其他不可有引火性及腐蝕性氣體，液體遠(yuǎn)離電氣噪音源

電源容量*3：1kVA

安裝方式*4：置地式，倒掛式，壁掛式，傾斜式

*1：U臂上的負(fù)載隨手腕部負(fù)載重量變化。
*2：JIS B 8432為基準(zhǔn)。
*3：因用途，動作模式而異。
*4：壁掛式，傾斜式安裝時，S軸的動作會有限制。(注)本表是以SI單位系為記載。 

生產(chǎn)效率大幅度提升
●合成速度比原有機(jī)型提升約30% 實現(xiàn)節(jié)拍時間縮減
●采用了減小手臂與周邊設(shè)備的干涉的設(shè)計
●大負(fù)載可實現(xiàn)多個領(lǐng)域的搬運(yùn)
●采用中空手臂構(gòu)造，可將傳感線纜以及氣體管道內(nèi)置其中
抗干擾的堅固構(gòu)造
●機(jī)器人手腕部分采用IP67標(biāo)準(zhǔn)
●可對應(yīng)接頭基座面向下引出
提升維護(hù)性
●減少了機(jī)器人與控制柜間的電纜線數(shù)，提升了維護(hù)性的同時提供簡潔的設(shè)備
● 大幅度縮減電纜定期更換作業(yè)時間