機械手手部的設(shè)計
機械手的手部是用來抓持工件（或工具）的部件。手部抓持工件的迅速、準(zhǔn)確和牢靠程度都將直接影響到機械手的工作性能，它是機械手的關(guān)鍵部件之一。 

1.手部總體確定：

手部是承擔(dān)抓取刀具的機構(gòu)，由手指傳力機構(gòu)和驅(qū)動裝置等組成，上海機械手，是機械手的重要組成部分之一。根據(jù)被抓起部件的材料，形狀，尺寸以及一些特性的不同，此機械手部分為手指式。

 2.手指式手部的類型

手指式手部是以手指的張開和閉合來實現(xiàn)抓持工件。它對抓取各種形狀的工件具有較大的適應(yīng)性，故應(yīng)用Zui廣。一般手指式手部具有兩指，三指或者多指，伺服機械手，后者應(yīng)用較少。而次此設(shè)計手指為兩指式手指。

手指式手部按手指的運動形式可分為回轉(zhuǎn)型和平移型?；剞D(zhuǎn)型又分為單支點和雙支點兩種?；剞D(zhuǎn)型手部多用于抓持圓柱形工件，平移型用于抓持方形工件。

氣動機械手主要由控制系統(tǒng)執(zhí)、驅(qū)動系統(tǒng)、執(zhí)行機構(gòu)和位置檢測系統(tǒng)構(gòu)成。在PLC程序的控制下，通過氣壓傳動，實現(xiàn)執(zhí)行機構(gòu)動作。

控制系統(tǒng)的信息將指令傳給執(zhí)行機構(gòu)，對機械手動作進行跟蹤，機械手報價，如果動作發(fā)生錯誤或者故障，會立即報警。

利用位置檢測裝置將執(zhí)行機構(gòu)的實際位置傳遞給給控制系統(tǒng)，水果筐機械手，Zui終將執(zhí)行機構(gòu)以一定的精度運動到規(guī)定位置。

重復(fù)精度這個參數(shù)的選擇也取決于應(yīng)用。重復(fù)精度是機械手在完成每一個循環(huán)后，到達同一位置的準(zhǔn)確度/差異度。通常來說，機械手可以達到0.5mm以內(nèi)的精度，甚至更高。例如，如果機械手是用于制造電路板，你就需要一臺超高重復(fù)精度的機械手。如果所從事的應(yīng)用精度要求不高，那么機械手的重復(fù)精度也可以不用那么高。精度在2D視圖中通常用“±”表示。實際上，由于機械手并不是線性的，其可以在公差半徑內(nèi)的任何位置。

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