名稱：KUKA庫卡KRC4機器人中心手

訂貨號：00-192-232

型號：KR150 R2700 extra

價格：電議，根據(jù)客戶需求調(diào)整。

優(yōu)勢提供KUKA庫卡機器人維修，安裝，培訓，保養(yǎng)，改造服務

提供KUKA庫卡機器人配件維修及回收服務。 

長科一直專注于研究和探討各品牌工業(yè)機器人控制部分的維護和保養(yǎng)上，經(jīng)過多年的努力，現(xiàn)如今能熟練的撐握機器人各種基板和機器人示教器維修的要領，更加配備了各類型品牌示教器的配件，真正發(fā)揮到了快速、準確、實惠的優(yōu)勢。

機器人備件中心--長科自動化設備有限公司

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 開機坐標系無效

天下坐標系因而槍頭為基點，在這種坐標系中機器人悉數(shù)的行動都是依照以槍頭為極點來完成挪動，XYZ標的主旨切割槍標的主旨不亂更，要是機器人活著界坐標系中挪動，槍頭也跟著變換標的主旨，那就是咱們在開機后沒有選擇東西。處理計劃：設置配備鋪排→當前東西/基坐標→東西號→1

2

專家上岸

一般情形，開機后咱們要編纂步驟時，首先咱們要上岸專家級別，有利于咱們行使。

挽救計劃：設置配備鋪排→用戶組→專家→上岸→暗碼kuka→上岸

3

設置END

新建步驟咱們發(fā)現(xiàn)沒有終點，咱們要設置終點。

處理計劃：設置配備鋪排→雜項→編纂器→定一行DEF

4

步驟第一條設置為home位置編纂步驟時，第一條指令要設為home位置，這時咱們在著末能夠直接找到

home位置的規(guī)范，能夠節(jié)約手動挪動機器人的行使時刻。

5

手動封鎖輸出旌旗燈號

當咱們在測試步驟可能正常使用時（曾經(jīng)翻開了輸出旌旗燈號），偶爾辰會碰著突發(fā)情形，比方說步驟途徑有撞車傷害，可能預熱失蹤敗，步驟不對等等，這時辰咱們要手動封鎖輸出旌旗燈號。在標題處理完結后咱們能夠再次用

kcp翻開輸出旌旗燈號。（其中咱們的輸出旌旗燈號是3是低壓氧，4是高壓氧，5是丙烷）

處理計劃：表現(xiàn)→輸入/輸出端→數(shù)字輸出端→按住驅(qū)動→數(shù)（封鎖可能翻開）

6

6D鼠標失蹤效

系統(tǒng)指示6D鼠標照舊有電壓之類的揭示，鼠標失蹤效了，咱們這時能夠松開驅(qū)動，從頭按下去守候驅(qū)動指示

I 變?yōu)榫G色即可。

7

從電腦中拷貝步驟電腦中拷貝步驟，以便C盤中步驟喪失蹤后，咱們能夠從D盤可能外部挪動U盤中拷貝使用。

處理計劃：專家上岸后→按Num（此時表現(xiàn)器上Num為灰色，在按一下轉(zhuǎn)換回來離去）→CTRL(2)+Esc

→電腦C盤→KRC→ROBOTER→KRC→R1→Program

8

機器人掩護

當機器人撞車后，會啟動主動掩護，也就是機器人在A6軸處有一個掩護系統(tǒng)，當撞車后彈簧被壓彎變形，

系統(tǒng)汲取到旌旗燈號后會中止一切行使，此時咱們無法行使機器人，這時辰咱們要先關失掩護開關。

處理計劃：設置配備鋪排→輸入/輸出端→外部主動→準許舉動→把5改成1025→此機緣器人就不受系統(tǒng)掩護限制能夠挪動，細致調(diào)節(jié)機器人舉動標的主旨，調(diào)整舉動速率，離開撞車點，達到安逸位置后把“準許舉動”的數(shù)值調(diào)成5即可。

9

下列情形下kuka機器人必要從新標定零點

機器人沒有完全封鎖下，蓄電池電量耗損殆盡后會喪失蹤零點。

機器人撞到硬限位了時，會喪失蹤零點。

手動刪除零點

開機失蹤效，直接就關機遇喪失蹤零點。

10

步驟數(shù)據(jù)參數(shù)切割速率直線和圓弧都是0.005m/s ，加速率1%

機器人挪動速率PTP是20% 可能10% 直線挪動速率（非切割）0.05m/s ，加速率70%

輸出旌旗燈號：3是低壓氧，4是高壓氧，5是丙烷